22.172.5 Л 619 Липцер Р. Ш. Статистика случайных процессов. Нелинейная фильтрация и смежные вопросы / Липцер Роберт Шевилевич, Ширяев Альберт Николаевич. - Москва: Наука, 1974. - 696 с. - (Теория вероятностей и математическая статистика). [подробнее]